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REXROTH伺服驅動(dòng)器主要設置參數及調整方法

2024-06-12 15:55:19

REXROTH伺服驅動(dòng)器主要設置參數及調整方法

REXROTH伺服驅動(dòng)器是一種控制電機或其他機械運動(dòng)的設備,它可以通過(guò)調整一些參數以實(shí)的性能和準確度。下面將介紹三個(gè)伺服驅動(dòng)器主要的設置參數以及其作用和調整方法。

一、REXROTH伺服驅動(dòng)器限制是伺服驅動(dòng)器的一個(gè)重要參數,它用于控制電機的大電流,以防止電機由于負載過(guò)大而損壞。同時(shí),它也可以用于限制加速和減速時(shí)的電流峰值,從而改善電機的穩定性和性。電流限制的調整方法是通過(guò)增大或減小參數值來(lái)修改電流限制設置。如果電流限制設置,會(huì )導致電機失速或逆轉,而設置太高則會(huì )導致電機過(guò)熱并加速壽命的損耗。

二、速度環(huán)比例

速度環(huán)比例是伺服驅動(dòng)器中用于控制電機轉速的一個(gè)參數。它的調整可以改變電機的響應速度和度。如果速度環(huán)比例設置過(guò),將會(huì )導致電機反應遲鈍,響應速度變慢;而設置過(guò)高,則可能導致震蕩和不穩定性。一般來(lái)說(shuō),速度環(huán)比例的取值范圍是0-1000,應該根據實(shí)際情況進(jìn)行調整。

三、位置環(huán)比例

位置環(huán)比例是控制伺服電機定位精度的一個(gè)重要參數。它控制的是電機運動(dòng)位置與控制信號之間的比例,對應電機的角度和位置。位置環(huán)比例的設置與速度環(huán)比例類(lèi)似,需要根據實(shí)際情況進(jìn)行調整。如果設置過(guò),則電機的位置控制精度將會(huì )下降,而設置過(guò)高,則可能會(huì )出現電機跳動(dòng)和不穩定的現象。

總結:

REXROTH伺服驅動(dòng)器是控制機械運動(dòng)的關(guān)鍵設備之一,其性能與精度取決于多個(gè)參數的設置和調整。電流限制、速度環(huán)比例和位置環(huán)比例是三個(gè)主要的設置參數,它們分別控制電機的電流、轉速和位置控制精度。對于不同的機械設備和控制應用,設置參數值需要根據實(shí)際情況進(jìn)行調整,以實(shí)現的性能和準確度。

1.位置比例增益:設定位置環(huán)調節器的比例增益。設置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數值太大可能會(huì )引起振蕩或調。參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

2.位置前饋增益:設定位置環(huán)的前饋增益。設定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,控制系統的高速響應特性提高,但會(huì )使系統的位置不穩定,容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應特性時(shí),本參數通常設為0表示范圍

3.速度比例增益:設定速度調節器的比例增益。設置值越大,增益越高,剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載值情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大。在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較大的值。

4.速度積分時(shí)間常數:設定速度調節器的積分時(shí)間常數。設置值越小,積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大。在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較小的值。

5.速度反饋濾波因子:設定速度反饋通濾波器特性。數值越大,截止頻率越,電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大,可以適當減小設定值。數值太大,造成響應變慢,可能會(huì )引起振蕩。數值越小,截止頻率越高,速度反饋?lái)憫娇?。如果需要較高的速度響應,可以適當減小設定值。

6.輸出轉矩設置:設置伺服驅動(dòng)器的內部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分比,任何時(shí)候,這個(gè)限制都有效定位完成范圍設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數提供了位置控制方式下驅動(dòng)器判斷是否完成定位的依據,當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時(shí),驅動(dòng)器認為定位已完成,到位開(kāi)關(guān)信號為 ON,否則為OFF。

在位置控制方式時(shí),輸出位置定位完成信號,加減速時(shí)間常數設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線(xiàn)性的到達速度范圍設置到達速度在非位置控制方式下,如果伺服電機速度過(guò)本設定值,則速度到達開(kāi)關(guān)信號為ON,否則為 OFF。在位置控制方式下,不用此參數。與旋轉方向無(wú)關(guān)。

7.手動(dòng)調整增益參數

調整速度比例增益KVP值。當伺服系統安裝完后,必須調整參數,使系統穩定旋轉。調整速度比例增益KVP值.調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零,然后將KVP值漸漸加大;同時(shí)觀(guān)察伺服電機停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩,并且以手動(dòng)方式調整KVP參數,觀(guān)察旋轉速度是否明顯忽快忽慢.KVP值加大到產(chǎn)生以上現象時(shí),必須將KVP值往回調小,使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數值。如有必要,經(jīng)KⅥ和KVD調整后,可再作反復修正以達到值。

調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,使積分效應漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出,KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩定,如同KVP值一樣,將KVI值往回調小,使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數值。

調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩,調量。因此,將KVD值漸漸加大可改善速度穩定性。

調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過(guò)大,伺服電機定位時(shí)將發(fā)生電機定位調量過(guò)大,造成不穩定現象。此時(shí),必須調小KPP值,降調量及避開(kāi)不穩定區;但也不能調整太小,使定位效率降。因此,調整時(shí)應小心配合。


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